Menu

Buổi tập huấn – Lập trình điều khiển PID

CHƯƠNG TRÌNH BUỔI TẬP HUẤN CHO SINH VIÊN

LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN PID

I. Giới thiệu

       Nhằm giúp đỡ, hỗ trợ cho Sinh Viên có được một kiến thức nền tảng về lý thuyết điều khiển và áp dụng cho những bài toán điều khiển trong thực tế. Đồng thời giúp ích cho Sinh Viên trong những cuộc thi sáng tạo sắp đến, mà Khoa Điện Tử đã tạo điều kiện để có được buổi tập huấn cho các thành viên trong câu lạc bộ; Tạo tiền đề, và hành trang hữu ích cho những công việc sắp đến của Sinh Viên.

Hình 1. Minh họa lập trình điều khiển PID

Hình 2. Minh họa mô phỏng PID trên Matlab

II. Mục tiêu

  • Hiểu được lý thuyết của bộ điều khiển PID;
  • Điều chỉnh được các thông số cho bộ điều khiển PID;
  • Sử dụng được các bộ lọc tín hiệu cơ bản trong điều khiển;
  • Sử dụng được những chức năng cơ bản của Matlab cho điều khiển;
  • Thực nghiệm điều khiển trên mô hình thực tế.

III. Chương trình tập huấn

Bài 1. Giải thuật điều khiển PID, các ví dụ trên Matlab (5 tiết)

  1. Cơ bản về vòng điều khiển
  2. Lý thuyết điều khiển PID
  3. Khâu tỉ lệ
  4. Khâu tích phân
  5. Khâu vi phân
  6. Thực hiện rời rạc hóa khâu vi phân

Phần thực hành

  1. Cài đặt Matlab
  2. Hướng dẫn cơ bản về Matlab
  3. Thực hiện một số bài tập Matlab cơ bản
  4. Hướng dẫn tạo dao diện GUI trong Matlab

Bài 2: Lập trình giải thuật PID trên Matlab (5 tiết)

  1. Điều chỉnh vòng lặp
    • Độ ổn định
    • Tối ưu hóa hành vi
  2. Điều chỉnh thủ công
    • Phương pháp Ziegler–Nichols
  3. Phần mềm điều chỉnh PID
    • Các cải tiến đối với thuật toán PID
    • Các hạn chế của điều khiển PID
      • Tuyến tính
      • Nhiễu trong khâu vi phân
  4. Các dạng PID
    • Dạng PID lý tưởng và tiêu chuẩn
    • Dạng Laplace của bộ điều khiển PID
    • Dạng nối tiếp/tương hỗ
  5. Mã chương trình mẫu
    • Triệt tiêu sai số xác lập
    • Giảm thời gian xác lập và độ vọt lố
    • Hạn chế dao động

Bài 3. Thu thập, xử lý tín hiệu từ cảm biến và điều khiển giao tiếp (5 tiết)

  1. Giới thiệu lý thuyết lấy mẫu
  2. Quá trình lấy mẫu
  3. Mô phỏng nguồn tín hiệu
    • Nguồn tín hiệu số
    • Nguồn tín hiệu tương tự
    • Nguồn tín hiệu ngẫu nhiên
  4. Lọc tín hiệu
  5. Giải thuật lấy mẫu và xử lý tín hiệu
  6. Lập trình giao tiếp RS232 trên Matlab
  7. Lập trình sử dụng các bộ lọc tín hiệu trong Matlab
  8. Lập trình mô phỏng Simulink

Bài 4. Lập trình giải thuật PID trên VĐK và thực hành điều khiển mô hình thực (5 tiết)                                                                                         

  1. Giới thiệu tổng quan
  2. Giao tiếp vi điều khiển trên Matlab
  3. Thực nghiệm giải thuật PID trên mô hình thực tế
  4. Đánh giá, kết luận

Lịch học dự kiến: 8h00 – 12h00, các buổi sáng thứ 7 trong tuần

Đăng ký học theo link:

https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLSeRfjPSFRgieWXz4mNqSsTVxj0e1lgPcVeLl3UOreKgvbnz2Q/viewform?usp=pp_url

Chi tiết liên hệ thầy Khanh: 0987.386.525

Khoa công nghệ Điện tử